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Functions
template<typename T, int N>
RobotRaconteur::RRArrayPtr< T >	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::EigenToRRArray (const ::Eigen::Matrix< T, N, 1 > &eigen_in)
	Convert Eigen vector to RRArray.
template<typename T>
T	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::RRArrayToEigen (typename RRArrayEigenTraits< T >::RRArrayPtrType rr_array)
	Convert RRArray to Eigen vector.
template<typename T, int R, int C>
RobotRaconteur::RRMultiDimArrayPtr< T >	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::EigenToRRMultiDimArray (const ::Eigen::Matrix< T, R, C > &eigen_in)
	Convert Eigen matrix to RRMultiDimArray.
template<typename T>
::Eigen::Matrix< T, ::Eigen::Dynamic, ::Eigen::Dynamic >	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::RRMultiDimArrayToEigen (RobotRaconteur::RRMultiDimArrayPtr< T > array_in)
	Convert RRMultiDimArray to Eigen matrix.
com::robotraconteur::geometry::Vector2	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector2 (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector2d > &vs)
	Convert Eigen vector to com::robotraconteur::geometry::Vector2.
::Eigen::Vector2d	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::Vector2 &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Vector2 to Eigen vector.
com::robotraconteur::geometry::Vector3	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector3 (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector3d > &vs)
	Convert Eigen vector to com::robotraconteur::geometry::Vector3.
::Eigen::Vector3d	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::Vector3 &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Vector3 to Eigen vector.
com::robotraconteur::geometry::Vector6	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector6 (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > > &vs)
	Convert Eigen vector to com::robotraconteur::geometry::Vector6.
::Eigen::Matrix< double, 6, 1 >	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::Vector6 &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Vector6 to Eigen vector.
com::robotraconteur::geometry::Point2D	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToPoint2D (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector2d > &vs)
	Convert Eigen vector with 2 elements to com::robotraconteur::geometry::Point2D.
::Eigen::Vector2d	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::Point2D &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Point2D to Eigen vector.
com::robotraconteur::geometry::Point	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToPoint (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector3d > &vs)
	Convert Eigen vector with 3 elements to com::robotraconteur::geometry::Point.
::Eigen::Vector3d	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::Point &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Point to Eigen vector with 3 elements.
com::robotraconteur::geometry::Size2D	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToSize2D (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector2d > &vs)
	Convert Eigen vector with 2 elements to com::robotraconteur::geometry::Size2D.
::Eigen::Vector2d	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::Size2D &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Size2D to Eigen vector with 2 elements.
com::robotraconteur::geometry::Size	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToSize (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector3d > &vs)
	Convert Eigen vector with 3 elements to com::robotraconteur::geometry::Size.
::Eigen::Vector3d	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::Size &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Size to Eigen vector with 3 elements.
::Eigen::Quaterniond	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToQuaternion (const com::robotraconteur::geometry::Quaternion &q)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Quaternion to Eigen Quaternion.
com::robotraconteur::geometry::Quaternion	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToQuaternion (const ::Eigen::Quaterniond &q)
	Convert Eigen Quaternion to com::robotraconteur::geometry::Quaternion.
::Eigen::Isometry3d	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToIsometry (const com::robotraconteur::geometry::Transform &t)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Transform to Eigen Isometry.
com::robotraconteur::geometry::Transform	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToTransform (const ::Eigen::Isometry3d &iso)
	Convert Eigen Isometry to com::robotraconteur::geometry::Transform.
::Eigen::Isometry3d	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToIsometry (const com::robotraconteur::geometry::Pose &t)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Pose to Eigen Isometry.
com::robotraconteur::geometry::Pose	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToPose (const ::Eigen::Isometry3d &iso)
	Convert Eigen Isometry to com::robotraconteur::geometry::Pose.
com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToSpatialVelocity (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > > &vs)
	Convert Eigen Vector with 6 elements to com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity.
::Eigen::Matrix< double, 6, 1 >	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity to Eigen vector with 6 elements.
com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToSpatialAcceleration (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > > &vs)
	Convert Eigen Vector with 6 elements to com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration.
::Eigen::Matrix< double, 6, 1 >	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration to Eigen vector with 6 elements.
com::robotraconteur::geometry::Wrench	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToWrench (const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > > &vs)
	Convert Eigen Vector with 6 elements to com::robotraconteur::geometry::Wrench.
::Eigen::Matrix< double, 6, 1 >	RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector (const com::robotraconteur::geometry::Wrench &vs)
	Convert com::robotraconteur::geometry::Wrench to Eigen vector with 6 elements.

Detailed Description

Author

John Wason, PhD

Copyright

Copyright 2023 Wason Technology, LLC

License

Software License Agreement (Apache License)

Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not use this file except in compliance with the License. You may obtain a copy of the License at

http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0

Unless required by applicable law or agreed to in writing, software distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the License for the specific language governing permissions and limitations under the License.

Function Documentation

EigenToRRArray()

template<typename T, int N>

RobotRaconteur::RRArrayPtr< T > RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::EigenToRRArray

(

const ::Eigen::Matrix< T, N, 1 > &

eigen_in

)

Convert Eigen vector to RRArray.

Template Parameters

T	Numeric type
N	Size of vector

Parameters

eigen_in

The Eigen vector

Returns

RobotRaconteur::RRArrayPtr<T> The RRArray

EigenToRRMultiDimArray()

template<typename T, int R, int C>

RobotRaconteur::RRMultiDimArrayPtr< T > RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::EigenToRRMultiDimArray

(

const ::Eigen::Matrix< T, R, C > &

eigen_in

)

Convert Eigen matrix to RRMultiDimArray.

Template Parameters

T	The numeric type

Parameters

eigen_in

The Eigen matrix

Returns

RobotRaconteur::RRMultiDimArrayPtr<T> The RRMultiDimArray

RRArrayToEigen()

template<typename T>

T RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::RRArrayToEigen

(

typename RRArrayEigenTraits< T >::RRArrayPtrType

rr_array

)

Convert RRArray to Eigen vector.

Template Parameters

T	Desired Eigen type

Parameters

rr_array

The RRArray

Returns

T The Eigen result

RRMultiDimArrayToEigen()

template<typename T>

::Eigen::Matrix< T, ::Eigen::Dynamic, ::Eigen::Dynamic > RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::RRMultiDimArrayToEigen

(

RobotRaconteur::RRMultiDimArrayPtr< T >

array_in

)

Convert RRMultiDimArray to Eigen matrix.

Template Parameters

T	The numeric type

Parameters

array_in

The RRMultiDimArray

Returns

::Eigen::Matrix<T,::Eigen::Dynamic,::Eigen::Dynamic> The Eigen result

ToIsometry() [1/2]

::Eigen::Isometry3d RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToIsometry

(

const com::robotraconteur::geometry::Pose &

t

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Pose to Eigen Isometry.

Parameters

t	The com::robotraconteur::geometry::Pose

Returns

::Eigen::Isometry3d The result Eigen Isometry

ToIsometry() [2/2]

::Eigen::Isometry3d RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToIsometry

(

const com::robotraconteur::geometry::Transform &

t

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Transform to Eigen Isometry.

Parameters

t	The com::robotraconteur::geometry::Transform

Returns

::Eigen::Isometry3d The result Eigen Isometry

ToPoint()

com::robotraconteur::geometry::Point RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToPoint

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector3d > &

vs

)

Convert Eigen vector with 3 elements to com::robotraconteur::geometry::Point.

Parameters

vs	The Eigen vector with 3 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::Point The result point

ToPoint2D()

com::robotraconteur::geometry::Point2D RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToPoint2D

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector2d > &

vs

)

Convert Eigen vector with 2 elements to com::robotraconteur::geometry::Point2D.

Parameters

vs	The Eigen vector with 2 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::Point2D The result point

ToPose()

com::robotraconteur::geometry::Pose RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToPose

(

const ::Eigen::Isometry3d &

iso

)

Convert Eigen Isometry to com::robotraconteur::geometry::Pose.

Parameters

iso	The Eigen Isometry

Returns

com::robotraconteur::geometry::Pose The result com::robotraconteur::geometry::Pose

ToQuaternion() [1/2]

com::robotraconteur::geometry::Quaternion RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToQuaternion

(

const ::Eigen::Quaterniond &

q

)

Convert Eigen Quaternion to com::robotraconteur::geometry::Quaternion.

Parameters

q	The Eigen Quaternion

Returns

com::robotraconteur::geometry::Quaternion The result com::robotraconteur::geometry::Quaternion

ToQuaternion() [2/2]

::Eigen::Quaterniond RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToQuaternion

(

const com::robotraconteur::geometry::Quaternion &

q

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Quaternion to Eigen Quaternion.

Parameters

q	The com::robotraconteur::geometry::Quaternion

Returns

::Eigen::Quaterniond The result Eigen Quaternion

ToSize()

com::robotraconteur::geometry::Size RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToSize

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector3d > &

vs

)

Convert Eigen vector with 3 elements to com::robotraconteur::geometry::Size.

Parameters

vs	The Eigen vector with 3 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::Size The result size

ToSize2D()

com::robotraconteur::geometry::Size2D RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToSize2D

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector2d > &

vs

)

Convert Eigen vector with 2 elements to com::robotraconteur::geometry::Size2D.

Parameters

vs	The Eigen vector with 2 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::Size2D The result size

ToSpatialAcceleration()

com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToSpatialAcceleration

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > > &

vs

)

Convert Eigen Vector with 6 elements to com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration.

Parameters

vs	The Eigen vector with 6 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration The result com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration

ToSpatialVelocity()

com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToSpatialVelocity

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > > &

vs

)

Convert Eigen Vector with 6 elements to com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity.

Parameters

vs	The Eigen vector with 6 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity The result com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity

ToTransform()

com::robotraconteur::geometry::Transform RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToTransform

(

const ::Eigen::Isometry3d &

iso

)

Convert Eigen Isometry to com::robotraconteur::geometry::Transform.

Parameters

iso	The Eigen Isometry

Returns

com::robotraconteur::geometry::Transform The result com::robotraconteur::geometry::Transform

ToVector() [1/10]

::Eigen::Vector3d RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::Point &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Point to Eigen vector with 3 elements.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::Point

Returns

::Eigen::Vector3d The result vector

ToVector() [2/10]

::Eigen::Vector2d RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::Point2D &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Point2D to Eigen vector.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::Point2D

Returns

::Eigen::Vector2d The result vector

ToVector() [3/10]

::Eigen::Vector3d RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::Size &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Size to Eigen vector with 3 elements.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::Size

Returns

::Eigen::Vector3d The result vector

ToVector() [4/10]

::Eigen::Vector2d RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::Size2D &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Size2D to Eigen vector with 2 elements.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::Size2D

Returns

::Eigen::Vector2d The result vector

ToVector() [5/10]

::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration to Eigen vector with 6 elements.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::SpatialAcceleration

Returns

::Eigen::Matrix<double,6,1> The result vector

ToVector() [6/10]

::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity to Eigen vector with 6 elements.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::SpatialVelocity

Returns

::Eigen::Matrix<double,6,1> The result vector

ToVector() [7/10]

::Eigen::Vector2d RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::Vector2 &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Vector2 to Eigen vector.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::Vector2

Returns

::Eigen::Vector2d The result vector

ToVector() [8/10]

::Eigen::Vector3d RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::Vector3 &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Vector3 to Eigen vector.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::Vector3

Returns

::Eigen::Vector3d The result vector

ToVector() [9/10]

::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::Vector6 &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Vector6 to Eigen vector.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::Vector6

Returns

::Eigen::Matrix<double,6,1> The result vector

ToVector() [10/10]

::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector

(

const com::robotraconteur::geometry::Wrench &

vs

)

Convert com::robotraconteur::geometry::Wrench to Eigen vector with 6 elements.

Parameters

vs	The com::robotraconteur::geometry::Wrench

Returns

::Eigen::Matrix<double,6,1> The result vector

ToVector2()

com::robotraconteur::geometry::Vector2 RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector2

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector2d > &

vs

)

Convert Eigen vector to com::robotraconteur::geometry::Vector2.

Parameters

vs	The Eigen vector with 2 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::Vector2 The result vector

ToVector3()

com::robotraconteur::geometry::Vector3 RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector3

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Vector3d > &

vs

)

Convert Eigen vector to com::robotraconteur::geometry::Vector3.

Parameters

vs	The Eigen vector with 3 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::Vector3 The result vector

ToVector6()

com::robotraconteur::geometry::Vector6 RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToVector6

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > > &

vs

)

Convert Eigen vector to com::robotraconteur::geometry::Vector6.

Parameters

vs	The Eigen vector with 6 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::Vector6 The result vector

ToWrench()

com::robotraconteur::geometry::Wrench RobotRaconteur::Companion::Converters::Eigen::ToWrench

(

const ::Eigen::Ref< const ::Eigen::Matrix< double, 6, 1 > > &

vs

)

Convert Eigen Vector with 6 elements to com::robotraconteur::geometry::Wrench.

Parameters

vs	The Eigen vector with 6 elements

Returns

com::robotraconteur::geometry::Wrench The result com::robotraconteur::geometry::Wrench